打磨机操作臂运动学仿真研究

Study on Kinematics Simulation of Barinder＇s Arms Motion

解本铭 王永浩

采用D—H方法建立打磨机操作臂的运动学方程，并讨论该操作臂的运动学问题。首次将MATLAB中的Robotics Toolbox命令与编写的MATLAB程序相结合应用于新型打磨机操作臂正运动学、逆运动学仿真，并对正、逆运动学以及空间轨迹进行了实例仿真。通过仿真观察到操作臂各个关节的运动并得到了所需的数据，说明操作臂建模以及所设计参数的合理性和运动算法的正确性，为打磨机的动力学、控制和规划的研究提供了可靠的参数。

六自由度点焊机器人运动学仿真

Kinematics Simulation of 6-DOF Spot Welding Robot Based on CATIA and ADAMS

勾治践 孙影 徐连香 刘阳

针对ABB的IRB-1400型六自由度点焊机器人,基于D-H方法建立其运动学方程,分析正问题,并通过拟定机器人点焊过程中的两个点推算运动学逆解。利用CATIA软件建立机器人几何模型,采用ADAMS仿真软件,对其运动学进行仿真分析。验证了几何模型,数学模型以及逆解的正确性,并得到机器人点焊过程中的空间轨迹。为对机器人进一步的动力学分析以及PTP轨迹控制奠定了基础。

基于刚体运动学仿真的坦克训练模拟系统研究

Research of Tank Training Simulation System Based on Rigid-body Kinematics Simulating

柳庆武 胡晓惠 欧阳冠军

根据坦克部队作战特点，以计算机技术、网络技术、系统仿真与模型方法为基础，将HLA与坦克分队战术训练相结合，把分散在不同地点的人与设备“连接”到同一模拟训练环境中；将虚拟现实技术与半实物仿真模拟器相结合，建立吴有时空一致性的系统合成的虚拟“战场环境”；将刚体运动学与解析几何相结合，解决坦克实体模型视景仿真和坦克直线运动与转向运动中的六自由度刚体运动学模拟技术。遵循这一技术路线，完成了以计算机仿真技术与军事训练专业的复合应用为目的的分布式坦克训练模拟与分析系统。

弧焊机器人运动学仿真软件的设计与开发

Design and development of kinematics simulation software for arc welding robot

肖心远 王国荣 石永华 李鹤喜

为提高焊缝跟踪的效率,降低焊接成本,开展了弧焊机器人运动学仿真的研究。本实验室中机器人为六自由度的弧焊机器人,应用Pro/engineer软件进行机器人单体建模,建成七个单体,然后导入到VRML中进行组合移动,在VRML中每个单体作为一个结点。在MATLAB环境下制作软件界面,运动角度及位置的精确移动也采用MATLAB进行矩阵运算,利用D-H方法和代数法求解机器人的运动学的正解及逆解问题。结合VRML和MATLAB,开发出高效低成本的弧焊机器人的运动学仿真软件。