基于粒子群优化的PID伺服控制器设计
PID controller design in particle swarm servo system based on optimization
胡海兵 胡庆波 吕征宇
针对耦合和非线性永磁同步电机（PMSM）控制器优化设计的难题，提出了基于粒子群优化（PSO）算法的比例、积分和微分（PID）控制器的优化设计方法．结合PSO的基本原理和PMSM伺服系统的控制策略，给出了优化PID控制器设计的步骤．考虑到综合评价系统的各项性能指标，在优化过程中引入了新的模糊汉明距离的评价策略．同时对遗传算法（GA）和PSO算法优化结果进行对比研究．仿真和实验结果表明，该方法能搜寻到最优或次最优的参数空间，并能取得比GA更好的空间解．优化得到的PID控制器速度响应快、超调量小，有效地提高了伺服系统的动态性能．[著者文摘]
To deal with the difficulties in optimal controller design for coupled and nonlinear permanent magnet synchronous motor （PMSM） servo system, a novel proportional-integral-derivative （PID） controller design method was proposed based on particle swarm optimization （PSO） algorithm. By combining the principle of PSO and control strategy for the PMSM servo system, the procedures for optimal PID controller design were achieved. Considering overall evaluation of the system performance, a new evaluation strategy using fuzzy hamming distance was introduced during the optimization process. Comparison studies between the optimized data obtained by genetic algorithm （GA） and those by PSO algorithm were made. The simulation and experimental results show that the proposed method can locate the optimal or near optimal parameter space, achieve a better solution space than the GA method. The optimized PID controller has rapid response and low overshoot, and can effectively improve the dynamic performance for the servo system.[著者文摘]
由DSP和伺服控制器IRMCK201构成的全数字伺服控制系统
Digital AC Servo Control System Consisting of IRMCK201 and DSP
暨绵浩 曾岳南 曾建安
介绍了DSP控制器在基于IRMCK201的高性能交流伺服系统平台上的应用，分析了交流伺服控制芯片IRMCK201的内部功能模块及以IRMCK201为核心组建的交流伺服控制系统，然后详细说明DSP在以IRMCK201为核心的全数字交流伺服控制系统中的应用方案、工作原理和软件设计。实验结果表明此应用方案设计合理，稳定可靠，能使交流伺服控制系统获得十分良好的性能。
基于扰动观测器的伺服控制器设计及仿真研究
王军平 陈全世
利用扰动观测器减弱系统的量测噪声和外部扰动，利用抗漂移的状态反馈控制器来减弱驱动饱和的影响，将这两种策略综合用于伺服控制器的设计并重点对这种方案进行了仿真对比研究。仿真结果表明：基于扰动观测器的伺服系统在扰动及量测噪声不大，且系统模型参数变化不大的情况下具有较高的动态性能及较高的跟踪精度并能克服饱和约束的不良影响。
基于ARM的多轴伺服控制器设计与应用
赵灿 林华 孟偲 王田苗
对采用ARM微处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用进行了分析。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比，该控制器具有较高的集成度和灵活性，便于用户实现较为复杂的算法。通过实验验证了控制器的稳定性，能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。面向遥控操作的7自由度数据臂平台，将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中，实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。
多重采样离散时间系统的最优预见伺服控制器设计
Design of an optimal preview controller for a kind of discrete-time systems
廖福成 刘贺平
研究了具有多重采样特点的离散时间控制系统，对这类系统给出了一种最优预见控制器的设计方法,首先利用离散时间系统提升技术，把多重采样离散时间系统转化成单一采样的扩大系统．然后利用构造扩大误差系统的方法引入积分器.再对扩大误差系统应用通常的线性二次型最优预见伺服系统设计方法设计控制器，从而得到原系统的多重采样最优预见控制器．
四足仿生机器人嵌入式多关节伺服控制器的研究
Research on Embedded Multi-joint Servo Controller of Quadruped Bionic Robot
孙立宁 王鹏飞 黄博
介绍了DSP芯片TMS320LF2407的原理，开发了基于CAN总线的多关节伺服控制器．针对四足仿生机器人关节控制的应用，在DSP中采用流水线采样策略和带修正函数的自调整模糊控制规则，有效地克服了机器人关节轨迹跟踪控制中耦合、力矩非线性等因素的影响．控制驱动的集成化提高了移动机器人的速度和负载容量．
混凝投药装置伺服控制器的应用研究
Application Research on the Servo Controller of Dosage System for Flocculating Effect
王晖 夏向阳 李正国 李晓如
针对净水工艺中如何设计良好的控制器来控制投药伺服电机的难题，从伺服控制器的精度、控制系统稳定性和可靠性等方面进行考虑，采用基于DSP的双CPU冗余结构的投药控制器，硬件设计中引入在系统可编程技术和高密度在系统可编程逻辑器件，输入输出信号进行高速的光电耦合隔离，较好地解决了各方面的问题，因而具有较高的工程应用价值．
用VB实现计算机与全数字伺服控制器的通讯
谢又成 章兢
在分析了SERVOSTAR全数字伺服控制器的通讯连接方式，通讯步骤及通讯协议的基础上，利用VB6．0实现了计算机与SERVOSTAR控制器的通讯软件。
无刷直流电机模糊伺服控制器设计
Design of BLDC Fuzzy Servo Control System
张建 吴秋轩 曹广益
针对直流无刷电机（BLDC）的数学模型具有较强非线性的特点,文章基于三调节因子模糊控制算法建立了其伺服控制器。与传统伺服控制器相比,为增加控制的平滑性,在模糊伺服控制器的设计中引入了第三个调节因子。将位置误差及其变化量分别作为位置控制器的输入,当位置误差处于不同的等级时采用不同的调节因子。为了验证所设计伺服控制器的有效性,分别对BLDC系统的位置跟踪、转速以及a相电流特性进行了仿真研究。此外,通过与位置环采用普通PI控制器时的位置跟踪特性进行比较,表明所设计的模糊伺服控制器性能较好,从而为无刷电机伺服控制系统的设计、开发与调试提供了一种新途径。